Síntesis evolutiva de mecanismos aplicada al diseño de un exoesqueleto para la rehabilitación de los dedos de la mano

Abstract

El movimiento pasivo es una técnica recomendada para la rehabilitación de ciertas lesiones de los dedos de la mano. Los ejercicios se realizan con ayuda de un fisioterapeuta en sesiones de pocos minutos varias veces al día. En los últimos años se han presentado diversos exoesqueletos para mover los dedos de la mano de forma controlada, que podrían ayudar al fisioterapeuta en esta tarea. Sin embargo, estos dispositivos no se han popularizado, principalmente debido a su complejidad y elevado precio. Esto es debido a que han sido concebidos como dispositivos flexibles que se pueden adaptar a diferentes tareas, aplicando no sólo movimiento pasivo, sino ayudando también al movimiento activo. Para ello, disponen de un elevado número de grados de libertad e incorporan sensores para medir la fuerza realizada por el paciente. En este trabajo se presenta un exoesqueleto desarrollado específicamente para la rehabilitación de los dedos de la mano con movimiento pasivo. El dispositivo es sencillo, económico y fácil de fabricar. La aplicación de técnicas evolutivas de síntesis de mecanismos, permite el diseño personalizado del dispositivo para que reproduzca con precisión el movimiento del dedo de la mano de cada paciente con un solo grado de libertad. En este trabajo se explica el proceso completo, desde la síntesis del mecanismo adaptado a las características del dedo del paciente, hasta la simulación del resultado y la fabricación del exoesqueleto con una impresora 3D. Según el tipo de lesión, los requerimientos del dispositivo pueden variar, por lo que se proponen distintas soluciones para cada caso.