Implementación de un interfaz multimodal para el manejo de un manipulador KUKA como robot quirúrgico.

Abstract

Este Trabajo de Fin de Máster está enmarcado dentro del campo de la robótica quirúrgica, y su objetivo principal es el de implementar una interfaz multimodal en el entorno del sistema operativo ROS para el control de un robot LBR iiwa de la marca KUKA con fines quirúrgicos. Para lograr dicho objetivo, se abordan dos funciones esenciales en el control de un robot quirúrgico: la capacidad de realizar movimientos de pivote alrededor de un punto de fulcro y la capacidad de configuración flexible de todos los parámetros relevantes del robot. La interfaz multimodal desarrollada debe estar plenamente integrada en el entorno de ROS y ser capaz de cambiar entre diferentes modos de funcionamiento del robot. Además, es esencial que esta interfaz permita ajustar todos los parámetros de configuración del robot quirúrgico, como la ubicación del punto de fulcro y la longitud de la herramienta. Un aspecto fundamental de este trabajo es proporcionar una documentación exhaustiva de todo el proceso llevado a cabo. De esta manera, el trabajo se convierte en una base sólida para futuras investigaciones y desarrollos relacionados con el manipulador KUKA en cuestión.