Construcción de mapas y navegación en un manipulador móvil de interiores

Abstract

Este proyecto aborda el desarrollo de un sistema de navegación para una plataforma robótica compuesta por una base móvil y un brazo manipulador. El trabajo se centra en dotar a la base de la capacidad de percepción de obstáculos, mapeo, localización y navegación autónoma. Para ello, se han empleado dos sensores LIDAR. Se ha implementado en ROS, que permite la integración de los sensores, módulos de control y algoritmos. Se ha incorporado Hector SLAM para la construcción de mapas y AMCL para la localización probabilística dentro de ellos. De forma complementaria, se ha añadido un sistema de odometría basado en la fusión de la información de encoders y los sensores láser. La implementación del paquete Navigation Stack permite el movimiento autónomo del robot hacia una pose objetivo. Los resultados obtenidos muestran un sistema capaz de desenvolverse de manera independiente por un entorno previamente mapeado, validando la correcta integración de los sensores, actuadores y algoritmos.