Control de un brazo robótico mediante el procesamiento de señales electromiográficas.

Abstract

Alrededor de 1,5 de cada 1.000 personas en el mundo viven con la pérdida de alguna extremidad, causada principalmente por accidentes o enfermedades como cáncer, diabetes u osteomielitis. Cerca del 30% de estas amputaciones afectan al miembro superior, lo que supone unos 3 millones de personas a nivel global. Esta condición conlleva una importante pérdida de autonomía y, aunque existen prótesis para mitigarla, muchas presentan un control limitado que dificulta su adaptación y uso. En este Trabajo de Fin de Grado se ha diseñado un sistema de control de un brazo robótico a partir de señales electromiográficas, capaces de interpretar la actividad muscular y transformarla en movimientos útiles, funcionando como un prototipo de prótesis. El proceso incluyó la adquisición de señales mediante electrodos en el antebrazo su procesamiento mediante centrado en cero para eliminar la componente continua, filtrado Notch para atenuar el ruido de la red eléctrica y filtrado paso banda para reducir ruido y artefactos de movimiento, así como la extracción de características en el dominio temporal y frecuencial. Con estos datos se entrenó un clasificador basado en el algoritmo Ensemble Subspace Discriminant, cuya salida permitió enviar órdenes al brazo robótico y ejecutar los movimientos correspondientes. El sistema mostró una gran exactitud en el reconocimiento de gestos, lo que refuerza su viabilidad y lo convierte en una base prometedora para el desarrollo de prótesis mioeléctricas más precisas, naturales y fáciles de usar.