Planificación de caminos transitables con vehículos terrestres en entornos no estructurados empleando LiDAR en el simulador V-REP.

Abstract

Este Trabajo Fin de Grado (TFG) tiene como objetivo diseñar y desarrollar un sistema de navegación autónoma para entornos no estructurados. La idea que se persigue es, encontrándonos en un entorno sin explorar, ir construyendo un mapa local que incluya información suficiente del terreno y que nos permita avanzar por él y conseguir explorarlo. Ese mapa ha de tener en cuenta la inclinación y la elevación del terreno y de los obstáculos encontrados para poder conseguir zonas transitables por nuestro vehículo. A partir de los mapas creados, se generan mapas de costes que serán la base para obtener una malla de puntos alrededor del vehículo y poder planificar unas trayectorias que nuestro vehículo sea capaz de atravesar.