Desarrollo de un simulador en GAZEBO para el robot móvil Panter

Abstract

Los simuladores son herramientas clave en robótica, ya que permiten validar el comportamiento y avanzar en el desarrollo sin necesidad de pruebas físicas. En un entorno virtual podemos reproducir múltiples condiciones (terrenos irregulares, obstáculos, cambios de inclinación, etc.) y registrar con precisión el rendimiento de actuadores y sensores. En este proyecto se simula el vehículo Panter, partiendo de su diseño en SolidWorks, al que se le aplica un aligeramiento de componentes no esenciales para optimizar la ejecución. El modelo se describe en URDF, lo que garantiza plena compatibilidad con ROS 2, y se ejecuta en Gazebo Ignition Fortress. Para el control, se implementa en ROS 2 un nodo de teleoperación por teclado que aplica la cinemática de Ackermann en las ruedas delanteras y envía ya sea consignas de par a cada rueda o referencias de velocidad al vehículo. Además, se incorporan sensores de fuerza y par en cada articulación, lo que permite capturar datos en tiempo real para afinar y validar el comportamiento de Panter.