Sistema configurable para la caracterización y calibración de sensores táctiles

Abstract

El sentido del tacto, mediante sensores táctiles, es cada vez más relevante en campos como la robótica, la medicina o la automatización industrial, ya que permite una interacción precisa, segura y adaptativa con el entorno. Pese a su utilidad, estos sensores presentan fenómenos no deseados como la no linealidad, histéresis o deriva temporal, que afectan significativamente la exactitud de las medidas. Estas limitaciones hacen indispensable contar con una plataforma dedicada a su caracterización. En este Trabajo Fin de Grado se ha diseñado y desarrollado una plataforma completa y altamente flexible, superando las limitaciones de sistemas previos, que empleaban arquitecturas rígidas restringidas a un tipo específico de sensor o a un único esquema de adquisición de datos. En contraste, el sistema propuesto integra de forma nativa las funciones de control de presión, adquisición de datos, visualización, gestión de sesiones y exportación automática, y se adapta de manera sencilla a diferentes formas y tamaños de sensores táctiles, así como a múltiples microcontroladores o sensores inteligentes compatibles con el protocolo UART establecido. La herramienta se ha implementado en LabVIEW, desarrollando un sistema de comunicación estructurada para configuración, adquisición y control. Además, se ha desarrollado un gestor de sesiones, que permite guardar y recuperar configuraciones específicas. Para validar la plataforma se realizó un experimento utilizando sensores FSR y una arquitectura maestro-esclavo implementada con PSoC. Este experimento demostró cómo la nueva plataforma supera las limitaciones de las soluciones previas, mejorando la precisión y eficiencia en tareas de caracterización y calibración de sensores táctiles en entornos reales.