Control avanzado del robot movil krobot con sensores internos

Abstract

Este trabajo de Fin de Grado se basa en dotar a un robot de tipo Skid Steer de un mejor control de bajo nivel, partiendo de un remodelado del diseño hardware que busca optimizar el estado de los elementos ya existentes, así como instalar nuevos periféricos y acabando con el diseño y la programación de los controladores pertinentes para el robot. Para lograrlo, se utilizará el software de Matlab y Simulink donde se realizarán todos los programas, incluyendo código y esquemáticos gráficos y como unidad de procesamiento utilizaremos una placa Arduino Due. Será necesario desarrollar aplicaciones de comunicación WiFi para poder intercambiar información con el robot a distancia, y con estas se obtendrán funciones matemáticas que permitan modelar el comportamiento del robot en diferentes terrenos y pudiendo así diseñar controladores para cada situación como puede ser el movimiento del robot en el aire, donde sus ruedas no están en contacto con nada, o subiendo una cuesta en un terreno de tierra. También se ha realizado el estudio de unos sensores de corrientes conectados a los motores buscando tener más información interna del sistema, así como la utilización de una IMU para conocer la orientación del robot en el espacio.