Integración de un sistema de visión artificial sobre una planta de robots manipuladores ABB

Abstract

Mediante este Trabajo Fin de Grado (TFG) se ha desarrollado un programa de visión artificial en MATLAB que tiene como finalidad realizar la detección en tiempo real de todas las piezas de colores (rojas, amarillas y azules) que puedan encontrarse en la planta de los cuatro manipuladores ABB IRB 120 del taller de Ingeniería de Sistemas y Automática en la Universidad de Málaga. Se propone un algoritmo basado en procesamiento de imágenes, obtenidas mediante una cámara de red AXIS 213 PTZ que permite captar la totalidad de la planta. El sistema de visión no solo detecta las piezas, sino que también está capacitado para identificar el color de estas y obtener la posición respecto del robot manipulador más cercano y su orientación. Posteriormente, para llevar a cabo el proceso de implementación en los robots, se dispone de un gemelo digital desarrollado en RobotStudio en un TFG anterior, que contiene todos los componentes y funcionalidades disponibles en la planta en un entorno virtual. Este gemelo digital ha sido revisado y mejorado para programar una tarea auténtica en lenguaje RAPID, orientada a demostrar la eficacia del sistema de visión. Esta tarea consiste en la construcción de tres estructuras paletizadas, una por cada color de pieza, labor que requiere de una alta precisión en el cálculo de la localización de las piezas y que permite demostrar cómo el sistema es capaz de diferenciar entre los tres colores.