Diseño y simulación del sistema de tracción de un robot móvil con orugas para el equipo Roborescue UMA

Abstract

El equipo Roborescue de la Universidad de Málaga esta trabajando en diseñar un robot de rescate que sea capaz de acceder a entornos que serían peligrosos para el ser humano, con objeto de poder manipular objetos y proporcionar asistencia a personas. Este Trabajo de Fin de Grado está enfocado en la parte del sistema de tracción que consiste en cuatro orugas idénticas situadas una en cada esquina del chasis del vehículo. Cada oruga cuenta con dos motores, uno permite el giro de la correa y por tanto el movimiento del robot, y el otro se encarga de regular la inclinación de la oruga, con la finalidad de poder sortear obstáculos encontrados en el terreno. Los motores van integrados con diversos componentes que han sido diseñados y posteriormente ensamblados mediante el software Solidworks, y fabricados usando las técnicas de mecanizado CNC e impresión 3D. Los grandes bloques de componentes de cada oruga son la polea activa que es la que mueve la correa, las ruedas tensoras que tensan la oruga y dan robustez al sistema, y por último la polea pasiva a la cual va acoplada un sistema de tensado que permite tensar la correa. La parte final del trabajo consiste en exportar el modelo CAD a Simulink Multibody, donde se hacen una serie de simulaciones para comprobar la validez del modelo. El primer modelo de simulación de la correa real usa solamente modelos cinemáticos, para el segundo modelo se crea una correa distinta de eslabones que permite simular haciendo uso de bloques de fuerzas de contacto que hacen la simulación más realista, y por último se tiene un modelo de correa seccionada que también tiene fuerzas de contacto pero de una forma más simplificada para optimizar el tiempo de simulación.