Calibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móvil

Abstract

La aparición de las cáqmaras RGB-D como sensores robóticos de bajo coste ha supuesto la inclusión habitual de varios de estos dispositivos en una creciente cantidad de vehiculos y robots. En estos casos, la calibraci on precisa de las transformaciones espaciales existentes entre las c amaras del mismo robot es de capital importancia a la hora de obtener medidas ables del entorno. Este articulo evalua el metodo de calibracion con formula cerrada descrito en [7] y lo extiende con una propuesta alternativa basada en un m etodo iterativo y una extension robusta de este ultimo en dos escenarios: i) un entorno simulado con cambios en el nivel de ruido de las observaciones, en el numero de observaciones obtenidas, en la proporcion de outliers y en las posiciones relativas de las c amaras, y ii) una con guraci on particular de 3 c amaras RGB- D sobre un robot real. Los resultados de la evaluacion muestran una mayor precision para nuestra propuesta iterativa robusta en todos los escenarios analizados. El codigo fuente de la implementacion de estos metodos en C++ se proporciona para su uso publico.