Creación de entorno de simulación en ingravidez con interacción entre satélite y robot

Abstract

El presente trabajo fin de grado nace del especial interés acaecido a lo largo de estos años por la supresión de escombros espaciales, particularmente de satélites muertos, debido a la congestión que producen en las órbitas terrestres promoviendo el riesgo de colisión con otros satélites en funcionamiento. A este fin, se han sucedido diversas investigaciones donde apuestan por usar como solución manipuladores robóticos y a las cuales se ha sumado la Universidad de Málaga requiriendo, en consecuencia, la creación de un entorno de simulación ingrávido donde concurren un satélite y un robot que ofrece la posibilidad de interactuar entre ellos. El objetivo de este trabajo es crear una simulación espacial, donde hay que diseñar el entorno teniendo en cuenta los parámetros dinámicos tanto del espacio como el de los objetos, usando un software y las correspondientes secuencias de comandos de programación para poder controlar los manipuladores. La simulación se presenta en un espacio ingrávido con un satélite y un robot provisto de dos brazos robóticos y cuatro propulsores. Al iniciarse ésta, el robot se desplaza una distancia desde una posición de partida hasta aproximarse frente al satélite donde se frena y queda en reposo; a continuación, mediante unos controles que permiten mover los manipuladores a voluntad por el usuario, se interactúa con el satélite para obtener un resultado visual de la reacción debida a la interacción llevada a cabo entre ellos. Este entorno de simulación pretende ser un punto de partida para proseguir dichas investigaciones de la Universidad de Málaga, partiendo del diseño dinámico de este entorno y la programación de los manipuladores robóticos que han permitido obtener diferentes resultados de posibles interacciones entre un satélite y un robot.