Diseño de una pinza sub-actuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano

Abstract

Las manos robóticas sub-actuadas poseen una gran adaptabilidad que les permite el agarre de objetos de diferentes formas y tamaños. Por otro lado, el desarrollo de robots blandos (soft robotics) para la interacción física segura con personas constituye un importante campo de desarrollo de la robótica de los últimos años. Sin embargo, es difícil encontrar trabajos que integren ambos conceptos. En este artículo se presenta el desarrollo de una pinza con dedos rígidos y rígido-flexible de dos grados de libertad, sub-actuados. En este último, además, se incorpora un sensor táctil de alta resolución que permite al robot disponer de la información relativa de las distribuciones de presión durante el agarre. Además, se presentan y comparan los resultados del comportamiento de dos dedos híbridos con superficies flexibles de distintos materiales en términos de flexibilidad y distribución de presiones cuando se agarra el brazo de una persona por la muñeca.