UR2A: comunicación bidireccional Android-ROS 2 para arquitecturas edge-cloud en sistemas robóticos conectados.

Abstract

Con el Internet de las Cosas Robóticas (IoRT) se hace referencia a cualquier parte de la carga útil de un robot que esté conectada a Internet. En el contexto de la robótica de campo, es cada vez más habitual utilizar smartphones como elementos IoRT, aprovechando sus ventajas: ligereza y reducido tamaño, calidad de imagen, alta capacidad de procesamiento, diversidad de sensores y excelente conectividad (5G/6G). Un smartphone moderno puede embarcarse en cualquier tipo de robot para obtener más información sobre su estado y su entorno, ya que dispone de sensores internos y puede conectarse a otros externos. Se ha desarrollado una aplicación o app open-source para Android, denominada UMA-ROS2-Android (UR2A), capaz de alojar nodos de ROS 2 con el fin de transmitir la información sensorial del smartphone, como su posición y orientación en el espacio, o su porcentaje de batería disponible. Además, se ha habilitado la transmisión de imágenes a distintas resoluciones, así como la capacidad de que el dispositivo reciba comandos remotamente, integrándose así en una arquitectura edge-cloud. La app UR2A ha sido validada en un caso de posicionamiento, remoto y en tiempo real, de vehículos aéreos no tripulados (UAV). La app está disponible en un repositorio público: https://github.com/Robotics-Mechatronics-UMA/UMA-ROS2-Android/