Diseño y simulación cinemática de un robot para intervenciones por abordaje endonasal

Abstract

La cirugía endoscópica endonasal es una intervención quirúrgica cuyo objetivo es la extracción de tumores cerebrales situados en la base del cráneo. Este tipo de operaciones poseen un alto nivel de complejidad, un elevado tiempo de intervención y requieren de una gran precisión por parte del neurocirujano, debido al espacio reducido de trabajo, y a la funcionalidad de la anatomía implicada, ya que una lesión o daño en el tejido cerebral, puede generar consecuencias graves para el paciente. Durante el desarrollo del proceso quirúrgico, el cirujano debe manejar instrumentos destinados a la escisión del tumor, así, como un endoscopio que permite realizar el seguimiento de la intervención a través de una imagen. En este contexto, surge la robótica médica cuyo objetivo es simplificar el trabajo del neurocirujano y, por tanto, reducir la complejidad y el tiempo requerido para completar una intervención quirúrgica. Este trabajo, consiste en el estudio y análisis del procedimiento convencional aplicado en las cirugías endoscópicas endonasales, obteniendo los requisitos, y condiciones necesarias para llevarlas a cabo, así, como el diseño de un concepto de robot que alcance el objetivo sin incluir instalaciones o adaptaciones especiales y con los mínimos cambios posibles a un quirófano estándar, para facilitar su inclusión. Como resultado de este trabajo, se entrega una propuesta de quirófano donde los manipuladores robóticos son capaces de alcanzar el espacio de trabajo sin contactar con el resto de los elementos del quirófano, teniendo en cuenta aspectos como la estructura que los porta, las herramientas seleccionadas o la visibilidad del cirujano.