Integración y adaptación de un navegador reactivo 3D en la arquitectura robótica ROS

Abstract

Debido a sus altos costes, el difícil acceso a componentes, así como la dificultad de los problemas de ingeniería que surgen en ella, no resulta viable dedicarse al campo de la Robótica sin atajarla aunando esfuerzos e inversión entre muchos profesionales de la investigación alrededor del mundo. El open source es fundamental más que nunca como filosofía para la transmisión de los últimos avances en cuanto a software robótico. ROS ofrece la plataforma principal, más conocida, con más paquetes y documentación y la posibilidad de contactar con profesionales. Uno de los problemas principales de la Robótica es el problema de la navegación hacia una meta. Existen multitud de estrategias para llevarla a cabo, pero en general, se sigue un enfoque divide y vencerás en el que cada subproblema del mismo se resuelve por separado. El presente TFG tiene como objetivo integrar una aplicación de navegación reactiva, esto es, sensorial, sin memoria, con el stack tecnológico de ROS dedicado a la navegación. Además, este trabajo pretende ofrecer una revisión bibliográfica de los algoritmos de navegación reactiva más relevantes y una fase de experimentación con unos resultados. Finalmente, el planteamiento de cómo extender el motor reactivo para soportar 3 dimensiones estructuradas en bloques.