Simulador de personas como banco de pruebas de algoritmos de navegación para robots móviles

Abstract

Actualmente, la robótica móvil está cada vez más implantada en el ámbito laboral, trabajando de una manera complementaria a las personas en un ambiente compartido. Ante esta situación, este Trabajo Fin de Grado (TFG) pretende proporcionar a los desarrolladores un entorno en el que testear el comportamiento y los algoritmos de navegación de los robots móviles en entornos compartidos con personas.

En este TFG se elaboran un conjunto de escenarios que simulan diferentes entornos de trabajo tales como hospitales, restaurantes, entornos industriales, etc. en los que se llevan a cabo las simulaciones. En dichos entornos se generan las personas, cuyo comportamiento se define según una serie de modelos y con unas características de sociabilidad, apariencia y comportamiento únicas. Cada simulación es diferente, ofreciendo al usuario la posibilidad de establecer ciertos parámetros y valores según sus preferencias.

Los entornos de simulación se elaboran en CoppeliaSim, que proporciona una gran facilidad para la elaboración de entornos gracias a su amplia variedad de objetos y modelos. CoppeliaSim también ofrece la posibilidad de programar esos objetos mediante scripts y según el lenguaje de programación Lua, lo que ha permitido modelar el comportamiento de las personas.