Análisis experimental de eslabones de rigidez variable basados en jamming para manipuladores robóticos

Abstract

En este proyecto me centro en la investigación en el campo de “Soft Robotics”, en la robótica de rigidez variable que usa la técnica de jamming. El objetivo, por un lado, es el estudio e implementación de los tres tipos de jamming en eslabones. Por otro lado, es el diseño, desarrollo y puesta enmarca de un circuito neumático y electrónico para producir jamming y poder obtener los datos de interés. Posteriormente se realiza un análisis y comprensión de los resultados. El funcionamiento de la técnica jamming se basa en disminuir el espacio en el que se encuentra el material, lo cual aumenta la fricción y genera una mayor rigidez. Para el desarrollo de los eslabones he usado la herramienta de diseño Onshape y para la fabricación silicona Ecoflex. Los componentes hardware y software se han implementado usando ROS. Los resultados obtenidos indican que el jamming laminar es el que presenta una mayor rigidez. Por otro lado, se puede destacar que en el jamming tubular es donde se observa un claro efecto del jamming. Finalmente, como conclusiones se puede destacar que la cantidad de relleno afecta a la hora de realizar jamming. Además de determinar que el eslabón mayormente afectado por el jamming es el eslabón de jamming tubular.