Desarrollo de un modelo de simulación para un manipulador móvil con base robótica omnidireccional.

Abstract

El presente proyecto se centra en el desarrollo e integración de un modelo de simulación para la plataforma robótica RAFI, previamente diseñada por el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Dicha plataforma combina una base móvil omnidireccional con un brazo manipulador robótico de siete grados de libertad. Para su implementación se emplean Gazebo, un simulador de robótica de código abierto, y ROS (Robot Operating System), un marco de trabajo diseñado para el desarrollo de sistemas robóticos. El enfoque principal del proyecto es la creación de un modelo de simulación de la base móvil del robot, seguido de su integración con el modelo preexistente del brazo robótico. Las simulaciones realizadas han validado el funcionamiento del modelo completo desarrollado, logrando simular con éxito el movimiento omnidireccional de la plataforma, así como su interacción con un entorno simulado.