Control cinemático avanzado del robot móvil krobot con sensores de entorno

Abstract

En este Trabajo de Fin de Grado se parte del robot móvil Krobot con movimiento de tipo skid-steer perteneciente a la plataforma Piero con el de seguir avanzando con el sistema de control que ya poseía. En concreto, se trabajarán con sensores de entorno (láseres, IMUs, cámaras) y también se realizará una actualización del ordenador de abordo por una Raspberry Pi, un ordenador de pequeño tamaño y grandes recursos para realizar la comunicación y el procesamiento de la información necesaria. El principal objetivo es integrar la información recogida por el sensor de unidad inercial (IMU) correspondiente a giros, inclinaciones y aceleraciones con las medidas tomada dentro de un radio de exploración por un sensor láser para conseguir orientar al robot de una forma más fiable. Para ello se utilizarán técnicas de comunicación con ROS que aseguren una completa sincronización entre todas las partes a la vez estando controlando todo el sistema mediante un algoritmo de programación desarrollado en la plataforma Simulink.