RT Generic
T1 Acoplamiento autónomo de un robot móvil en su base de carga mediante la detección de códigos QR
T2 Autonomous docking of a mobile robot in its charging station by the detection of QR codes
A1 Ramírez García, Enrique
K1 Robots
K1 Códigos QR
K1 Control automático
K1 Grado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
AB El objetivo principal que persigue este TFG es la implementación de un programaque permita a un robot realizar un acoplamiento automático sobre una base decarga mediante el uso de códigos QR como patrones de reconocimiento. La automatización de este proceso de acoplamiento tiene como fin ultimo que el robotsea capaz de realizar una recarga de su batería para prevenir situaciones en laque el nivel de la misma sea tan bajo que impida al robot realizar cualquier otratarea. Para poder realizar este acoplamiento automático, se ha implementado unalgoritmo capaz de localizar la estación de carga a partir de un código QR que laidentifica. Una vez detectada, y con la premisa de que el código QR se encuentraen una superficie plana, se procede a realizar el cálculo de la homografía existenteentre este plano y una visión sin distorsión de perspectiva del mismo, que nos permite hallar la matriz de transformación de los puntos existentes en un plano a suanálogo en otra imagen. Gracias al cálculo de esta matriz, obtenemos la rotacióny traslación existentes entre estas imágenes, a partir de la cuales, el robot recibelos comandos correspondientes para poder realizar el acoplamiento en la estaciónde carga correctamente. La técnica desarrollada ha sido evaluada con éxito empleando la arquitectura de control robótica Robot Operating System (ROS) y elpopular simulador Gazebo.
YR 2021
FD 2021-12
LK https://hdl.handle.net/10630/23617
UL https://hdl.handle.net/10630/23617
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 20 ene 2026