RT Generic
T1 Diseño y desarrollo de un gemelo digital de un brazo robótico Arduino (TinkerKit Braccio)
T2 Design and development of a digital twin for a TinkerKit Braccio robotic arm
A1 Pérez Porras, Daniel
K1 Gemelo digital (Simulación por ordenador)
K1 ARDUINO (Controlador programable)
K1 Robótica
K1 Robots móviles
AB Los gemelos digitales son representaciones virtuales de sistemas existentesen el mundo físico (sus gemelos físicos). Sin embargo, su complejidad inherentesupone un gran desafío para desarrollarlos y verificar su funcionamiento. Este trabajopretende construir y probar un sistema de gemelos digitales a un alto nivelde abstracción para un brazo robótico Arduino TinkerKit Braccio, partiendo deuna prueba de concepto de una arquitectura centrada en un data lake. Para implementarel gemelo digital se ha creado un modelo UML del robot en la herramientaUSE, enriquecido con restricciones OCL y el lenguaje imperativo SOIL, así comodrivers para conectar cada uno de los gemelos con un data lake mediante el cualpueden intercambiar información y sincronizarse. También se ha desarrollado unmódulo de pruebas para validar el funcionamiento de los gemelos y evaluar surendimiento y fidelidad. Los resultados muestran que el gemelo digital desarrolladoes fiel a su homólogo físico en cuanto a estructura y comportamiento, y queel verdadero reto reside en la implementación de la sincronización en tiempo realde sus comportamientos.
YR 2022
FD 2022-06
LK https://hdl.handle.net/10630/25062
UL https://hdl.handle.net/10630/25062
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 23 ene 2026