RT Generic
T1 Detección y manipulación de elementos de menaje mediante un brazo robótico y técnicas de visión por computador
T2 Detection and manipulation of household items using a robotic arm and computer vision techniques
A1 Taboada Berlanga, José Ángel
K1 Autómatas - Sistemas de control - Trabajos fin de grado
K1 Robótica - Diseño y construcción - Trabajos fin de grado
AB El presente TFG se centra en el desarrollo de un sistema integral para la detección y manipulación eficiente, de elementos de menaje, mediante la combinación de un brazo robótico y técnicas avanzadas de visión por computador.La detección y manipulación de objetos abarca un papel importante en el ámbito dela robótica. Permite la automatización de tareas industriales, haciendo que los robotsrealicen tareas repetitivas de manera eficiente y segura aumentando la productividad.Facilita la interacción humano-robot en entornos compartidos, como hogares, oficinas o espacios públicos. Posibilita aplicaciones como la limpieza robótica en entornoscomerciales, realizando tareas como recoger y organizar objetos.Para su desarrollo, se ha hecho uso de algoritmos de aprendizaje profundoproporcionados por Detectron2, una librería desarrollada por Facebook AI Research que nos brinda el estado del arte de la detección y algoritmos de segmentación. Una cámara Orbbec Astra RGBD y algoritmos avanzados de visión por computador para laobtención precisa de la posición de los objetos en el espacio 3D. Un brazo robótico para realizar tareas específicas de manipulación y agarre de dichos objetos. Y ROS2 (Robot Operating System) para la comunicación y coordinación de todos los módulos descritos anteriormente.Este trabajo representa un paso importante hacia la creación de sistemas robóticosavanzados capaces de interactuar inteligentemente con objetos cotidianos. Lacombinación de técnicas de visión por computador y manipulación robótica ofrece unenfoque innovador para abordar desafíos prácticos en la automatización del hogar y lamejora de la accesibilidad para personas con necesidades especiales.
YR 2024
FD 2024-01
LK https://hdl.handle.net/10630/38922
UL https://hdl.handle.net/10630/38922
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 22 ene 2026