RT Conference Proceedings
T1 Obtención de barridos láser 3D nivelados conn el robot móvil Andábata en movimiento
A1 Martínez, Jorge L.
A1 Morales-Rodríguez, Jesús
A1 Zafra, Manuel
K1 Telemetría espacial
AB Este artículo describe la adquisición de barridos tridimensionales (3D) nivelados en el robot móvil Andábata sin necesidad de detener su movimiento. Para ello, la computadora de Andábata debe integrar cada uno de los rangos láser, adquiridos con unos determinados ángulos de cabeceo y guiñada, con la información odométrica y las medidas de inclinación del vehículo para producir coordenadas Cartesianas niveladas referenciadas al inicio de cada barrido. Todo ello se ha realizado bajo el sistema operativo de robots ROS con la ayuda de paquetes estándard. El correcto funcionamiento de este esquema local de Localización y Modelado Simultáneos (SLAM) se ha comprobado experimentalmente sobre terreno inclinado.
YR 2016
FD 2016
LK http://hdl.handle.net/10630/12020
UL http://hdl.handle.net/10630/12020
LA spa
NO Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 21 ene 2026