RT Generic
T1 Gemelo digital para componentes del robot Husky
T2 Digital twin for Husky robot components
A1 Cerezo García, Daniel
K1 Gemelo digital (Simulación por ordenador)
K1 Industria - Innovaciones tecnológicas
K1 Internet de las cosas
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Grado
AB Vivimos en una sociedad en el que la digitalización, las nuevas tecnologíasy la transformación digital están a la orden del día, ya que gracias a estasherramientas somos capaces de avanzar en la industria de una forma que nuncaantes hubiésemos imaginado. La entrada de nuevas tecnologías y conceptos, comopueden ser la IA (Inteligencia Artificial), el IoT (Internet of things) o el MachineLearning, ha permitido simplificar, optimizar y ser más eficiente en los proyectos.En este contexto aparece el concepto de gemelo digital (Digital Twin eninglés), clave en la cuarta revolución industrial y que consiste en la representaciónde un objeto del mundo real en uno virtual con el objetivo de aprovechar los datosde sensores para mejorar procesos y arreglar problemas. Dentro de esta idea seencuentra un concepto llamado sombra digital ( Digital Shadow), que digitalizaprocesos reales y utiliza el modelado y la simulación de procesos para crear unacopia de la realidad lo más idéntica posible.Este trabajo se basa en la creación de una sombra digital del robot Huskyperteneciente al grupo ERTIS de la UMA. Se desplegarán los servicios de EclipseDitto y Eclipse Hono en un clúster local de Kubernetes con Minikube, que seránlos encargados de recibir los datos de los componentes del robot para crear lasombra digital. El manejo del robot se consigue gracias al sistema operativo ROSque lleva implementado y que permite acceder a los datos de cada uno de suscomponentes. La comunicación del objeto real con el digital se realiza medianteMQTT, un protocolo de comunicación estándar para aplicaciones IoT. Por último,se ha creado un modelo 3D del robot Husky en la plataforma de Unity pararepresentarlo visualmente junto a los datos de cada componente en Grafana.
YR 2022
FD 2022-06
LK https://hdl.handle.net/10630/25110
UL https://hdl.handle.net/10630/25110
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 25 ene 2026