RT Generic
T1 SLAM visual con cámaras RGB-D basado en optimización de grafo de poses
T2 Visual SLAM with RGB-D cameras based on pose graph optimization
A1 Zúñiga-Noël, David
K1 Robótica
K1 Visión por ordenador
K1 Sistemas de imágenes tridimensionales
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Grado
AB En este trabajo abordamos el problema de localización y mapeo simultáneo (SLAM) utilizando únicamente información obtenida mediante una cámara RGB-D. El objetivo principal es  desarrollar un sistema SLAM capaz de estimar la trayectoria completa del sensor y generar unarepresentación 3D consistente del entorno en tiempo real. Para lograr este objetivo, el sistema se basa en un método de estimación del movimiento del sensor a partir de información de profundidad densa y en técnicas de reconocimiento de lugares a partir de características visuales. A partir de estos algoritmos, se extraen restricciones espaciales entre fotogramascuidadosamente seleccionados. Con estas restricciones espaciales se construyeun grafo de poses, empleado para inferir la trayectoria más verosímil. El sistema se ha diseñado para ejecutarse en dos hilos paralelos: uno para el seguimiento y el otro para la construcción de la representación consistente. El sistema se evalúa en conjuntos de datos públicamente accesible, alcanzando una precisión comparable a sistemas de SLAM del estado del arte. Además, el hilo de seguimiento se ejecuta a una frecuencia de 60 Hz en un ordenador portátil de prestaciones modestas. También se realizan pruebas en situaciones más realistas, procesando observaciones adquiridas mientras se movía el sensor por dos entornos de interiores distintos.
YR 2017
FD 2017-01-11
LK http://hdl.handle.net/10630/12655
UL http://hdl.handle.net/10630/12655
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 19 ene 2026