RT Generic
T1 Control avanzado del robot movil krobot con sensores internos
A1 Díaz de Haro, José María
K1 Robótica
AB Este trabajo de Fin de Grado se basa en dotar a un robot de tipo Skid Steer de un mejorcontrol de bajo nivel, partiendo de un remodelado del diseño hardware que busca optimizar elestado de los elementos ya existentes, así como instalar nuevos periféricos y acabando con eldiseño y la programación de los controladores pertinentes para el robot.Para lograrlo, se utilizará el software de Matlab y Simulink donde se realizarán todos losprogramas, incluyendo código y esquemáticos gráficos y como unidad de procesamientoutilizaremos una placa Arduino Due.Será necesario desarrollar aplicaciones de comunicación WiFi para poder intercambiarinformación con el robot a distancia, y con estas se obtendrán funciones matemáticas quepermitan modelar el comportamiento del robot en diferentes terrenos y pudiendo así diseñarcontroladores para cada situación como puede ser el movimiento del robot en el aire, dondesus ruedas no están en contacto con nada, o subiendo una cuesta en un terreno de tierra.También se ha realizado el estudio de unos sensores de corrientes conectados a losmotores buscando tener más información interna del sistema, así como la utilización de unaIMU para conocer la orientación del robot en el espacio.
YR 2019
FD 2019-05-13
LK https://hdl.handle.net/10630/17642
UL https://hdl.handle.net/10630/17642
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 13 abr 2026