RT Conference Proceedings
T1 Método de odometría basada en planos para cámaras de profundidad.
A1 Galeote-Luque, Andrés
A1 Ruiz-Sarmiento, José Raúl
A1 González Jiménez, Javier
K1 Cámaras de información de profundidad
K1 Sensores RBG-d
K1 Odometría
AB En este artículo se presenta un método para el cálulo  de la odometría en tiempo real de una cámara de profundidad, tipicamente una cámara RGB-D, donde solo se emplea la imagen D. El método propuesto tiene la ventaja frente a las alternativas existentes en el estado del arte de ser eficiente a la vez que ofrece una precisión superior. Para ello, la estimación del movimiento entre dos imágenes de entrada se calcula minimizando la distancia entre trozos planos de una imagen  y puntos de la otra. La propuesta incluye un procedimiento iterativo que refina la solución (trasformación rígida entre dos imágenes consecutivas) mediante la actualización de los emparejamientos de pares de puntos y planos característicos hasta la convergencia. El método presentado se ha evaluado y comparado con una técnica del estado del arte, mostrando una reducción del 25% de la mediana de los errores de translación y rotación, funcionando a la misma frecuencia (~30Hz).
YR 2022
FD 2022-05-19
LK https://hdl.handle.net/10630/24228
UL https://hdl.handle.net/10630/24228
LA spa
NO Comunicación a las Jornadas (Este año, bajo el nombre de Jornadas de Robótica, Educación en Automática y Bioingeniería se celebran, de forma conjunta las XII Jornadas Nacionales de Robótica, el VIII Seminario de Educación en Automática, y el XIII Simposio CEA de Bioingeniería.)
NO Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 21 ene 2026