RT Generic
T1 Sistema de detección de usuarios y comunicación proactiva para un robot autónomo de servicios.
T2 User detection system and proactive communication for an autonomous service robot.
A1 Cañete Baena, Antonio
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería del Software - Trabajos Fin de Grado
AB La navegación segura en entornos concurridos es un requisito indispensablepara los robots sociales, entendidos como aquellos capaces de interactuar con laspersonas de manera natural e inteligente. No basta con evitar obstáculos, el robot,al moverse, debe respetar la proxemia humana y apoyarse en mecanismosde percepción para anticiparse al comportamiento de los usuarios e interactuarcon ellos cuando sea conveniente. Este Trabajo Fin de Grado describe el diseño eimplementación de un sistema multimodal basado en ROS 2 que combina cincopilares:i. Navegación autónoma y segura.ii. Planificación de trayectorias socialmente aceptables mediante mapas de costeproxémico.iii. Detección y seguimiento de usuarios sobre imágenes RGB-D.iv. Localización acústica del hablante para orientar la atención del robot.v. Reconocimiento facial del interlocutor para adaptar la estrategia interactiva.Para los módulos de percepción intensiva se considera edge computing, lo quepermite la ejecución de algoritmos con alto coste computacional y una reducidalatencia.La solución se ha validado con el robot móvil Sancho en tres escenarios condiferentes densidades de personas. Se han llevado a cabo seis sesiones piloto en lasque se mantuvieron distancias interpersonales superiores a 0,65 m y se ejecutaronacercamientos proactivos sin invasiones bruscas del espacio personal, mejorandola fluidez percibida frente a una referencia puramente reactiva.
YR 2025
FD 2025-06
LK https://hdl.handle.net/10630/40821
UL https://hdl.handle.net/10630/40821
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 24 ene 2026