RT Generic
T1 Un framework de aprendizaje por refuerzo para tareas de manipulación con el manipulador robótico Franka
A1 Caruana Montes, Diego
K1 Robótica - Diseño y construcción - Trabajos fin de grado
K1 Aprendizaje automático (Inteligencia artificial) - Trabajos fin de grado
AB El presente proyecto consiste en el desarrollo de un framework de aprendizaje por refuerzo para un robot manipulador. El manipulador es un Franka Emika Panda, un robot colaborativo de 7 grados de libertad. Este TFG se enmarca dentro del proyecto de investigación TYRELL (Time-Ready Reinforcement Learning for Robotic Skills and Tasks). El framework permite crear tareas de aprendizaje por refuerzo y entrenar en entornos simulados modelos que pueden ser desplegados directamente en el robot real. El código se ha desarrollado en el lenguaje de programación Python, y se han utilizado la librería dm_robotics_panda, diseñada para controlar al manipulador y realizar simulaciones, las librerías de aprendizaje por refuerzo Gymnasium y Stable-Baselines3, y la librería rl_spin_decoupler, que actúa como puente entre las anteriores. Para demostrar la utilidad del framework, se realiza una serie de experimentos. En ellos se entrenan modelos para realizar tareas sencillas de manipulación en entornos simulados, y posteriormente se demuestra su funcionamiento en el robot real.Este trabajo de fin de estudios ha sido financiado por el proyecto de investigación “Tyrell: Time-Ready Reinforcement Learning for Robotic Skills and Tasks”, código PID2023-147392NB-I00, por MICI-U/AEI/10.13039/501100011033 y los fondos FEDER de la Unión Europea, así como por los proyectos “CONCERTO” (PID2021-127221OB-I00) y “RollGrip” (AT21_00051).
YR 2025
FD 2025-06
LK https://hdl.handle.net/10630/40060
UL https://hdl.handle.net/10630/40060
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 20 ene 2026