RT Journal Article
T1 Calibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móvil
A1 Zúñiga-Noël, David
A1 Gómez-Ojeda, Rubén
A1 Moreno-Dueñas, Francisco Ángel
A1 González-Jiménez, Antonio Javier
K1 Robótica
AB La aparición de las cáqmaras RGB-D como sensores robóticos de bajo coste ha supuesto la inclusión habitual de varios de estos dispositivos en una creciente cantidad de vehiculos y robots. En estos casos, la calibraci on precisa de las transformacionesespaciales existentes entre las c amaras del mismo robot es de capital importancia a la hora de obtener medidas  ables del entorno. Este articulo evalua el metodo de calibracion con formula cerrada descrito en [7] y lo extiende con una propuestaalternativa basada en un m etodo iterativo y una extension robusta de este  ultimo en dos escenarios: i) un entorno simulado con cambios en el nivel de ruido de las observaciones, en el numero de observaciones obtenidas, en la proporcion de outliers y en las posiciones relativas de las c amaras, y ii)una con guraci on particular de 3 c amaras RGB-D sobre un robot real. Los resultados de la evaluacion muestran una mayor precision para nuestra propuesta iterativa robusta en todos los escenarios analizados. El codigo fuente de la implementacion  de estos metodos en C++ se proporciona para su uso publico.
PB Universidad de Oviedo
YR 2017
FD 2017
LK http://hdl.handle.net/10630/14446
UL http://hdl.handle.net/10630/14446
LA spa
NO Proyecto PROMOVE:DPI2014-55826-R (MINECO). Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 20 ene 2026