RT Journal Article
T1 Estimación probabilística de áreas de emisión de gases con un robot  móvil mediante la integracion temporal de observaciones de gas y viento
A1 Sánchez-Garrido, José Carlos
A1 González-Monroy, Javier
A1 González-Jiménez, Antonio Javier
K1 Robótica
AB En este trabajo se aborda el uso de un robot m ovil para determinar la posición de una fuente de gas. Específicamente, nos centramos en el caso de entornos complejos, donde la presencia de múltiples habitaciones y obstáculos favorecen una dispersión caótica de los gases, lo cual dificulta en gran medida un modelado matemático del problema. Bajo estas condiciones, proponemos dividir la tarea de localización en dos fases: primero, determinar la zona del entorno donde se encuentra la fuente, y luego, determinar con precisión la localización de la misma dentro de la zona seleccionada. Centrándonos en la primera fase, proponemos el uso de un novedoso enfoque basado en un marco Bayesiano-probabilístico. Nuestro planteamiento se basa en la generación previa de un conjunto de mapas de dispersión de gas (empleando herramientas de simulación), atendiendo a las diferentes zonas del entorno y condiciones de viento. Comparando estos mapas con la información sensorial adquirida por el robot en cada instante de tiempo, derivamos la probabilidad de localización de la fuente, y guiamos el movimiento del robot hacia la dirección de máxima probabilidad. Para validar nuestro enfoque presentamos un total de 36 experimentos en los que un robot móvil localiza una fuente de gas en un entorno compuesto por múltiples habitaciones conexas.
PB Universidad de Oviedo
YR 2017
FD 2017
LK http://hdl.handle.net/10630/14445
UL http://hdl.handle.net/10630/14445
LA spa
NO Este trabajo está financiado por el proyecto EspañolMINECO Retos AEROMAIN (DPI2014-5983-C2-1-R) así como por el proyecto AEROARMS (AErialRObotic system integrating multiple ARMS andadvanced manipulation capabilities for inspectionand maintenance), número de contrato 644271. Latesis de Alejandro Suárez está financiada por elMinisterio de Educación, Cultura y Deporte a travésdel programa FPU.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 1 mar 2026