RT Generic
T1 Diseño e implementación del sistema de control de un vehículo robótico de orugas articuladas
A1 García Jiménez, Mario
K1 Robótica - Diseño y construcción - Trabajos fin de grado
K1 Control automático - Trabajos fin de grado
K1 Vehículos eléctricos - Trabajos fin de grado
AB El proyecto se enmarca dentro del equipo RoboRescue UMA, cuyo fin es la robóticade rescate para asistir a profesionales en situaciones de emergencia, en donde hay vidas en juego y se necesita la ayuda de una máquina para solventar de la mejor manera el riesgo.El presente Trabajo de Fin de Grado trata de abarcar toda la construcción, diseño,modelado e implementación del sistema físico de un robot todoterreno. El movimiento del robot se realiza en base a un sistema de cuatro orugas basculantes controlado por un ordenador, junto con dos placas con microcontroladores, como son el Arduino MKR WiFi 1010 y el ESP32 de Espressif Systems.El robot contiene en cada una de las cuatro orugas, un servomotor y un motor paso apaso. Los servomotores son sin escobillas y de la marca MyActuator, modelo RMD-X8-S2-V3; poseen un bus CAN para el control del movimiento de tracción del vehículo, implementado en el Arduino MKR WiFi 1010.Los cuatro motores del tipo paso a paso de la marca Walfront, controlados medianteel ESP32, hacen que las orugas basculen sobre uno de los extremos, produciendo el movimiento de elevación. En el control de posición de las orugas, se usan sensores angulares absolutos de efecto Hall AS5600 (encoders), que permiten obtener el ángulo de la oruga.El robot se opera con un mando inalámbrico que interacciona con el ordenador deabordo, encargado de traducir las órdenes del usuario a las placas controladoras. Destacando como una de las órdenes más complejas, el nivelado automático de la plataforma gracias a un sensor inercial IMU MPU9250.
YR 2025
FD 2025-05
LK https://hdl.handle.net/10630/40309
UL https://hdl.handle.net/10630/40309
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 2 mar 2026