RT Generic
T1 Segmentación semántica para la manipulación flexible con robots industriales
A1 Martín Martos, Pedro
K1 Robots industriales - Trabajos fin de grado
K1 Robótica - Diseño y construcción - Trabajos fin de grado
AB En este proyecto se desarrolla un sistema de manipulación robótica flexible basado en visión artificial, orientado a aplicaciones industriales. El objetivo principal es identificar objetos, localizarlos mediante segmentación de instancias y estimar automáticamente la pose (posición y orientación) para permitir su manipulación mediante un brazo robótico.El sistema se estructura en una arquitectura modular sobre el ecosistema ROS 2, que integra componentes de percepción, control del manipulador y una interfaz gráfica en RViz2. Se ha utilizado la cámara estereoscópica ZED Mini para capturar imágenes RGB-D, y un modelo YOLO de segmentación de instancias para identificar objetos y generar sus correspondientes máscaras que, junto con la información de profundidad, permiten calcular el punto de agarre óptimo.Los resultados obtenidos muestran un comportamiento robusto y en tiempo real, lo que valida el uso de técnicas de visión avanzada en entornos industriales no estructurados.
YR 2025
FD 2025-07
LK https://hdl.handle.net/10630/40754
UL https://hdl.handle.net/10630/40754
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 19 ene 2026