RT Generic
T1 Evaluación de algoritmos de búsqueda de fuentes de gas para robots móviles bajo múltiples condiciones ambientales
T2 An evaluation of gas source localization algorithms under multiple environmental conditions
A1 Ojeda Morala, José
K1 Robots móviles
K1 Gases - Análisis
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Grado
AB El término Búsqueda de Fuentes de Gas (GSL, del inglés Gas Source Localization) hace referencia al problema de encontrar el punto de un entorno desde el que un gas concreto está siendo emitido. Existen numerosas aplicaciones prácticas para las técnicas de búsqueda de fuentes de gas, incluyendo la localización de fugas en tuberías y la detección de sustancias explosivas o contrabando. El uso de robots móviles equipados con narices electrónicas presenta una perspectiva prometedora a la hora de abordar este problema, pero aún es un campo de investigación abierto con numerosos desafíos por resolver. Una de las circunstancias que dificulta el desarrollo de métodos de búsqueda de fuentes de gas es la ausencia de estudios comparativos que muestren la eficacia de las estrategias existentes. El presente trabajo pretende aportar un estudio de esas características sobre el rendimiento de varios conocidos métodos de búsqueda de fuentes bajo diversas condiciones ambientales, incluyendo entornos realistas con flujo de aire turbulento. Los experimentos que componen este estudio se llevarán a cabo utilizando GADEN, un simulador de dispersión de gases desarrollado para aplicaciones robóticas, y la arquitectura robótica de ROS.
YR 2019
FD 2019-11-22
LK https://hdl.handle.net/10630/18879
UL https://hdl.handle.net/10630/18879
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 1 mar 2026