RT Journal Article
T1 Diseño de una pinza sub-actuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano
A1 Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel
A1 Gandarias, Juan Manuel
A1 Sánchez Montoya, Trinidad
A1 Pastor-Martín, Francisco
A1 García-Cerezo, Alfonso José
A1 Muñoz-Ramírez, Antonio José
K1 Robots autónomos
K1 Autómatas
AB Las manos robóticas sub-actuadas poseen una gran adaptabilidad que les permite el agarre de objetos de diferentes formas y tamaños. Por otro lado, el desarrollo de robots blandos (soft robotics) para la interacción física segura con personas constituye un importante campo de desarrollo de la robótica de los últimos años. Sin embargo, es difícil encontrar trabajos que integren ambos conceptos. En este artículo se presenta el desarrollo de una pinza con dedos rígidos y rígido-flexible de dos grados de libertad, sub-actuados. En este último, además, se incorpora un sensor táctil de alta resolución que permite al robot disponer de la información relativa de las distribuciones de presión durante el agarre. Además, se presentan y comparan los resultados del comportamiento de dos dedos híbridos con superficies flexibles de distintos materiales en términos de flexibilidad y distribución de presiones cuando se agarra el brazo de una persona por la muñeca.
PB Comité Español de Automática
YR 2019
FD 2019
LK https://hdl.handle.net/10630/18653
UL https://hdl.handle.net/10630/18653
LA spa
NO Sánchez Montoya, T., J. M. Gandarias, F. Pastor, A.J. Muñopz Ramírez, A. J. García-Cerezo and J. M. Gómez-de-Gabriel, "Diseño de una pinza sub-actuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano," 2019 Jornadas de Automática, Ferrol, España.
NO Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.Este trabajo ha sido financiado por los proyectosnacionales DPI2015-65186-R, RTI2018-093421-BI00, la Universidad de M´alaga y por la ayuda BES2016-078237 del Fondo Social Europeo FSE.
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 19 ene 2026