RT Generic
T1 Aprendizaje por esfuerzo para la manipulación de objetos por un brazo robótico
T2 Reinforcement learning for object manipulation by a robotic arm
A1 González Muriel, Sergio
K1 Robótica
K1 Robots móviles
K1 Manipuladores (Mecanismos)
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Grado
AB El objetivo de este proyecto consiste en la implementación de un algoritmo de Aprendizajepor Refuerzo (AR) para un robot formado por una plataforma móvil y un brazo robótico,para realizar una comparación con otros modelos y con una programación explícita. Además,buscábamos la puesta a punto de una plataforma de experimentación, ya que el AR no se hautilizado todavía en el brazo manipulador de dicho robot. Para ello, hemos utilizado el frameworkde desarrollo robótico Robot Operating System (ROS), con el lenguaje de programaciónC++.En concreto, hemos implementado el algoritmo de AR Q-Learning, mostrando ventajassobre la programación explícita. La principal ventaja que aporta este algoritmo es la amplitudde situaciones abarcadas por el robot sin tener que tenerlas en cuenta en la implementación.También hemos puesto a punto una plataforma de experimentación con el simulador Gazeboy la del robot real (aunque finalmente solo se ha trabajado con la simulada, para nodañar el robot real durante el proceso de aprendizaje), así como ajustado los parámetros delalgoritmo y realizado experimentos para un correcto aprendizaje.
YR 2019
FD 2019-11-22
LK https://hdl.handle.net/10630/18877
UL https://hdl.handle.net/10630/18877
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 21 ene 2026