RT Generic
T1 Navegación local con vehículos terrestres empleando mapas probabilísticos 3D
T2 Reactive navigation for ground vehicles using 3D probabilistic maps
A1 Prieto Miedes, Violeta
K1 Navegación - Aparatos e instrumentos - Trabajos fin de grado
K1 Sistemas de imágenes tridimensionales - Trabajos fin de grado
AB Este Trabajo Fin de Grado (TFG) aborda el problema de navegación local con percepción tridimensional del entorno, empleando métodos de representación interna que alivian la carga computacional de mapas de nubes de puntos.Centrándose en la navegación en entornos terrestres, este trabajo enfrenta desafíos únicos como la variabilidad de los entornos y obstáculos estáticos y dinámicos. La introducción de mapas probabilísticos 3D representa un avance significativo sobre los métodos tradicionales de mapeo 2D, ofreciendo una representación más rica y detallada del entorno que mejora la planificación de rutas y la evitación de obstáculos.Se desarrollará un sistema de navegación local autónoma para vehículos terrestres utilizando mapas probabilísticos 3D, con el fin de permitir una navegación segura y eficiente en entornos desconocidos y dinámicos. Esto implicará integrar el Robot Operating System (ROS) para la gestión del vehículo, crear y utilizar mapas tridimensionales, implementar un algoritmo de navegación reactiva para la evitación de obstáculos, y utilizar tecnologías como Gazebo, Husky, Octomap y Octrees. Además, se realizarán pruebas en diferentes entornos para validar la robustez y precisión del sistema.
YR 2024
FD 2024-01
LK https://hdl.handle.net/10630/38828
UL https://hdl.handle.net/10630/38828
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 26 ene 2026