RT Conference Proceedings
T1 Detección de Lugares con Camaras RGB-D. Aplicación a Cierre de Bucles en SLAM
A1 Zúñiga-Noël, David
A1 Ruiz-Sarmiento, José Raúl
A1 González-Jiménez, Antonio Javier
K1 Vehículos autodirigidos
AB En este trabajo se propone un método que combina descriptores de imágenes de intensidad y de profundidad para detectar de manera robusta el problema de cierre de bucle en SLAM. La robustez del método, proporcionada por el empleo conjunto de información de diversa naturaleza, permite detectar lugares revisitados en situaciones donde m´etodos basados solo en intensidad o en profundidadpresentan dificultades (p.e. condicionesde iluminación deficientes, o falta de geometría). Además, se ha diseñado el métodcuenta su eficiencia, recurriendo para ello al detector FAST para extraer las características delas observaciones y al descriptor binario BRIEF. La detección de bucle se completa con una Bolsa de Palabras binarias. El rendimiento del método propuesto se ha evaluado en condiciones reales, obteniéndose resultados muy satisfactorios.
PB Actas de las Jornadas de Automatica 2016
YR 2016
FD 2016
LK http://hdl.handle.net/10630/12028
UL http://hdl.handle.net/10630/12028
LA spa
NO Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 20 ene 2026