RT Generic
T1 Control a baja velocidad del robot móvil rambler basado en la plataforma arduino
T2 Low-speed control of the rambler mobile robot using arduino
A1 Cuadros Rodríguez, Antonio M.
K1 Robótica
AB En el presente trabajo de fin de grado se desarrolla el control a baja velocidad del robotmóvil Rambler. Su movimiento se realiza a través de cuatro motores sin escobillas deaccionamiento directo (BLDC), los cuales se accionan a través de controladoresHBL1660 de Roboteq. El esquema de control se diseña en el entorno Simulink,exportándose a una placa Arduino due encargada de comunicarse con los controladoresmediante bus CAN.Para ello, se partirá de un trabajo previo realizado sobre un banco de pruebas, el cualdispone de un motor BLDC y controlador HBL1660 idénticos a los del vehículo. En esteentorno se desarrolla un primer esquema de control, comparando la viabilidad de lossensores hall incorporados en cada motor respecto a un encoder con transmisión porcorrea, visible en la Figura 1.A continuación, se adaptan los esquemas desarrollados para utilizarse en el Rambler,con especial énfasis en la comunicación CAN. Con el fin de evitar daños al vehículo, serealiza un primer control sin estar este en contacto con el suelo. Una vez verificado elcontrol del vehículo en el aire, se repite el procedimiento sobre el suelo del taller,desarrollándose un control final y comprobándose su respuesta. Durante todas las pruebasse mantiene activo un sistema de seguridad encargado de detener al vehículo en caso deocurrir un fallo en la comunicación.Por último, se realizan pruebas en distintos terrenos y situaciones, mostrándoseespecial interés en terrenos abruptos (Figura 2). Con estos datos se comparan los efectosdel rozamiento y otras perturbaciones sobre el vehículo y se establecen unas directricespara adaptar el esquema de control a cada situación.
YR 2019
FD 2019-05-13
LK https://hdl.handle.net/10630/17646
UL https://hdl.handle.net/10630/17646
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 27 feb 2026