RT Journal Article
T1 Arquitectura de Control de una Plataforma Robótica sin Realimentación de Posición Articular para Cirugía Minimamente Invasiva
A1 Rivas-Blanco, Irene
A1 Muñoz-Martínez, Víctor Fernando
A1 García-Morales, Isabel
A1 Tortora, Giuseppe
A1 Menciassi, Arianna
K1 Robótica
AB Este trabajo presenta una plataforma robótica para cirugía mínimamente invasiva (CMI) compuesta por diferentes unidades robóticas miniaturizadas ancladas a una estructura magnética. El artículo describe las características hardware de la plataforma, así como la arquitectura de control maestro/esclavo que permite el manejo de dos unidades robóticas. El acoplamiento cinemático entre el maestro y el esclavo hace más intuitivo el sistema, haciendo posible que se maneje con destreza mediante dos dispositivos Phantoms Omni. Con el objeto de evaluar la viabilidad del esquema de control propuesto, se han llevado a cabo experimentos de “pick and place” y, a través de sesiones experimentales con cinco usuarios diferentes, se ha determinado la curva de aprendizaje del sistema. Debido a que las unidades robóticas miniaturizadas no están provistas de sensores, se ha desarrollado un método de autocalibración inicial basado en análisis de imagen con el objeto de evitar errores de posición de las articulaciones. La arquitectura de control propuesta muestra un adecuado funcionamiento en términos de control de velocidad.
YR 2015
FD 2015-09-17
LK http://hdl.handle.net/10630/10268
UL http://hdl.handle.net/10630/10268
LA spa
NO Rivas-Blanco, I.; Muñoz, V.F.; García-Morales, I.; Tortora, G.; Menciassi, A., "Arquitectura de Control de una Plataforma Robótica sin Realimentación de Posición Articular para Cirugía Minimamente Invasiva," Actas de las XXXVI Jornadas de Automática, Bilbao, Spain, pp.793-800, Sep. 2015
NO Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 20 ene 2026