RT Generic
T1 Desarrollo de un entorno de programación para un robot simulado Turtlebot-2 con brazo manipulador WIDOWX mediante la conexión V-REP y MATLAB
T2 Development of a programming environment for a simulated TURTLEBOT-2 robot with a WIDOWX manipulator arm through the connection of V-REP and MATLAB
A1 Fernández-Vega, Iván
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería de Computadores - Trabajos Fin de Grado
K1 Robótica
K1 Autómatas
K1 Matlab
AB El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado ha sido el de implementar unentorno de programación para un robot móvil Turtlebot-2 dotado de un brazo articuladoWidowX. Para ello, se ha modelado este conjunto robótico en el simulador V-REP a partirde las descripciones físicas de los mismos, y se han ajustado diversos parámetros para queel comportamiento del robot simulado sea lo más parecido al del robot real.Para implementar las aplicaciones que controlen nuestro conjunto robótico hemos elegidoMATLAB. Por tanto, es necesario establecer una conexión entre MATLAB y V-REP.Puesto que V-REP dispone de una API remota, ha sido necesario diseñar una toolbox quepermita a un usuario potencial crear las aplicaciones de manera eficiente, sin tener queconocer las funciones propias de esa API.Esta toolbox hace uso de la Robotics System Toolbox de MATLAB, y tiene una aparienciamuy similar a la misma. De esta manera, la curva de aprendizaje es bastante suave,y es posible usar el mismo programa tanto sobre el simulador como sobre el robot real.Para ello, simplemente hay que cambiar un parámetro en el programa.Por último, se han implementado dos aplicaciones completas: una de ellas utiliza elbrazo para mover un objeto en un escenario y la otra utiliza un algoritmo de navegaciónreactiva para mover el conjunto robótico de un lugar a otro.
YR 2017
FD 2017-01-11
LK http://hdl.handle.net/10630/12659
UL http://hdl.handle.net/10630/12659
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 19 ene 2026