RT Conference Proceedings
T1 Integración de un Planificador de Trayectorias Parametrizado en la Arquitectura Robótica ROS
A1 Rueda-Castro, Mario A.
A1 González-Monroy, Javier
A1 Moreno-Dueñas, Francisco Ángel
A1 González-Jiménez, Antonio Javier
K1 Robótica
AB En este trabajo se presenta la integración de un nuevo planificador reactivo de movimiento dentro de la arquitectura robótica ROS. Este planificador, desarrollado originalmente como parte de la librería MRPT y basado en el Espacio de Trayectorias Parametrizado (TP-Space), amplia las posibilidades de navegación de las plataformas robóticas actuales mediante la generación de trayectorias tanto circulares como no-circulares, así como la posibilidad de contemplar la geometría 3D del robot (no restringiéndose a formas prismáticas). La integración se ha realizado garantizando la compatibilidad con el stack de navegación autónoma más popular de la plataforma ROS, adaptando el funcionamiento de dicho reactivo a la interfaz de comunicación estándar de ROS, siendo este compatible con los planificadores globales existentes. Para validar este trabajo, se han realizado múltiples pruebas de navegación en entornos de interior (tanto simulados como reales), con presencia de obstáculos y donde la plataforma robótica es equipada con diversas cámaras RGB-D y un escáner láser.
YR 2019
FD 2019-09-13
LK https://hdl.handle.net/10630/18340
UL https://hdl.handle.net/10630/18340
LA spa
NO Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.Proyecto WISER (DPI2017-84827-R), financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación contando con fondos del Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER),
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 23 ene 2026