RT Generic
T1 Creación de mapas topológicos por apariencia visual mediante corte de grafos. Aplicación al reconocimiento de lugares previamente visitados
T2 Creation of Topological maps by visual appearance bu cutting graphs. Application to the recognition of previously visited places
A1 Montejo Quesada, Ángel
K1 Torneado - Trabajos fin grado
AB La Localización basada en Apariencia (AbL) es una estrategia de Localización Visual que consiste en estimar la posición y orientación de un agente a partir de imágenes de un entorno previamente visitado. En esta técnica, se representa el entorno me- diante un Mapa de Apariencia (AM ), el cual consiste en una colección de imágenes geolocalizadas que se codifican empleando vectores descriptores de apariencia.Uno de los desafíos más relevantes en esta técnica es conocido como Perceptual Alia- sing, fenómeno en el cual dos imágenes que se encuentran distantes en el espacio se codifican en vectores descriptores similares debido a la similitud visual entre ellas, lo que puede conducir a errores en la localización. En este trabajo se presenta una estrategia para crear topologías de lugares que eviten este fenómeno. La propuesta se basa en la construcción de un Grafo de Apariencia a partir de los elementos del AM, sobre el que se aplica una bipartición recursiva, generando grupos de elementos similares en apariencia. Esta topología sienta las bases para aplicaciones de Localización basada en Apariencia, donde se evita el fenómeno del Perceptual Aliasing, logrando un mayor rendimiento en la localización.
YR 2023
FD 2023-06
LK https://hdl.handle.net/10630/32209
UL https://hdl.handle.net/10630/32209
LA spa
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 20 ene 2026