RT Journal Article
T1 Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica
A1 Herrera-López, Juan María
A1 Galán Cuenca, Álvaro
A1 García-Morales, Isabel
A1 Rollón, Marcos
A1 Muñoz, Víctor
A1 Rivas-Blanco, Irene
K1 Laparoscopia
AB Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework.
PB Comité Español de Automática
YR 2023
FD 2023
LK https://hdl.handle.net/10630/33413
UL https://hdl.handle.net/10630/33413
LA spa
NO Herrera-López, J. M., Galán-Cuenca, Álvaro, García-Morales, I., Rollón, M., Rivas-Blanco, I. y Muñoz, V. F. (2023) «Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 21(1), pp. 69–80.
NO PY20-00738
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 19 ene 2026