RT Dissertation/Thesis
T1 Certifiable algorithms for 3D computer vision problems.
A1 García-Salguero, Mercedes
K1 Robótica - Tesis doctorales
AB En esta tesis proponemos un conjunto de algoritmos que son capacesde certificar soluciones óptimas para estas dos líneas de problemas, y en par-ticular consideramos la especialización de estos bajo distintas suposiciones encuanto a movimiento de la cámara y distribución de los puntos en el entorno.Nuestra primera contribución se centra en el problema de la pose (rotacióny traslación) relativa entre dos cámaras calibradas en la que proponemos unaserie de algoritmos certificadores con distintos ratios de certificación y costecomputacional. Basándonos en nuestras observaciones en estos trabajos, nues-tra siguiente contribución es un algoritmo certificador iterativo para el prob-lema de la pose, pero en este caso bajo la suposición de que el eje de gravedades conocido, por ejemplo, por los datos de una Inertial Measurement Unit(IMU). Nuestra propuesta considera las configuraciones con un entorno generaly aquellas en las que todos los puntos 3D pertenencen a un plano desconocido.Nuestra tercera contribución y la última en el tema de la pose considera elproblema de la pose absoluta entre una cámara y un sistema de referencia. Lapropuesta se extiende a cámaras centrales y no-centrales, y es incluso capaz decertificar problemas con datos aleatorios. La última contribución de esta tesisaborda el problema de triangulación, contribuyendo a las configuraciones condos vistas con puntos coplanares y N vistas (general) para puntos en configu-ración general y coplanares. Para el primer caso, proponemos tres algoritmosdistintos que obtienen y/o certifican la solución a este problema, y cuyas prin-cipales diferencias radican en el número de soluciones óptimas detectadas y elcoste computacional.
PB UMA Editorial
YR 2024
FD 2024
LK https://hdl.handle.net/10630/31438
UL https://hdl.handle.net/10630/31438
LA eng
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 19 ene 2026