RT Generic
T1 SLAM VISUAL 3D usando Optimización de Grafo de Poses 3D Visual SLAM using Pose Graph Optimization
A1 Naranjo Núñez, Alejandro
K1 SLAM (Lenguaje de programación)
K1 Robots
K1 Visualización tridimensional (Informática)
K1 Informática - Trabajos Fin de Grado
K1 Grado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Grado
AB En los próximos años, los robots móviles serán más y más comunes en nuestravida cotidiana, llegando a áreas como educación, salud o asistir a humanos en tareasdel día a día. Para efectuar estas tareas de forma autónoma los robots debenser capaces de reconocer su entorno de trabajo (es decir, construir un mapa) yser capaces de localizarse dentro de ellos. Estos dos problemas deben resolversesimultáneamente, un paradigma clave en robótica llamado SLAM (Simultaneouslocalization and mapping), el cual es un importante área de investigación hoy endía. Este trabajo de fin de grado desarrolla un sistema SLAM usando optimizaciónde grafo de poses, que logra una solución de la secuencia de poses (posición y orientación)del robot en el plano (2D). Este tipo de sistemas se denominan Full SLAM,ya que se estiman la trayectoria completa del robot. Observaciones del entornoson dadas por un par de cámaras estéreo calibradas montadas en el robot desdedonde se obtienen las coordenadas 3D de los landmarks. Por esto, el proceso sedenomina SLAM Visual. Un objetivo adicional de este proyecto es implementarel sistema de SLAM Visual de manera que pueda ser usada de forma ilustrativa yeducacional en clases relacionadas con la Visión por Computador y la Robótica,con la intención de mostrar cómo estos campos que están de moda pueden trabajarjuntos. Para ello, técnicas de visión por computador son aplicadas a las imágenesestéreo obtenidas por el robot móvil para extraer keypoints de las imágenes,establecer correspondencias fiables entre ellos y triangular los pares correspondientespara obtener landmarks 3D en el espacio. Además de la implementacióndel sistema de SLAM Visual con las características previamente mencionadas, esteproyecto también proporciona un modelo virtual del entorno, haciendo uso de lalibrería Unity 3D, donde robots móviles equipados con cámaras RGB pueden sersimulados para generar datasets para ser usados por el sistema.
YR 2022
FD 2022-06
LK https://hdl.handle.net/10630/25013
UL https://hdl.handle.net/10630/25013
LA eng
DS RIUMA. Repositorio Institucional de la Universidad de Málaga
RD 26 ene 2026