2026-05-31T08:22:48Zhttps://riuma.uma.es/rest/oai/requestoai:riuma.uma.es:10630/120112026-02-03T11:54:13Zcom_10630_2254col_10630_37959
Gandarias, Juan Manuel
Akbari-Kalhor, Sepehr
Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel
2016-09-14T12:42:45Z
2016-09-14T12:42:45Z
2016-09-14
http://hdl.handle.net/10630/12011
http://orcid.org/orcid.org/0000-0001-5960-3453
En este artículo se presenta el uso de dispositivos de realimentación de fuerzas de un grado de libertad como herramienta para el desarrollo de aplicaciones docentes en asignaturas de teleoperación y telerrobótica, con el objetivo de disponer de una interfaz física que pueda ser utilizada como equipo
de prácticas. Estos dispositivos, conocidos como haptic paddle, ya han sido probados satisfactoriamente para aplicaciones educativas de modelado y simulación de sistemas, ntroducción a los haptics e ingeniería de control en diversas Universidades. Para
el desarrollo de los experimentos que se muestran en este artículo se han utilizado dos dispositivos haptic paddle con un controlador basado en Arduino y fabricados mediante tecnologías aditivas de impresión 3D. Gracias a los sensores de fuerza y posición incorporados se pueden implementar esquemas bilaterales de teleoperación de posicón-posición y fuerza-posición.
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Robótica
Educación
Diseño y uso de una paleta háptica para prácticas de teleoperación con simulink
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