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Modelado y regulación del flujo de datos sensoriales de robots teleoperados por Internet Gago-Benítez, Ana Fernández-Madrigal, Juan Antonio Robótica - Tesis doctorales Esta tesis se centra en la problemática de teleoperar robots móviles a través de Internet de la manera más óptima posible, realizando una regulación que adapte la cantidad de datos sensoriales transmitidos desde el robot móvil hacia el teleoperador de forma automática. Los robots teleoperados por Internet se controlan remotamente a través de redes y componentes de propósito general que son altamente heterogéneos y exhiben tiempos de respuesta aleatorios. A pesar de esto, su teleoperación correcta requiere de un flujo adecuado de información desde los sensores del robot hacia estaciones remotas. Para garantizar los requisitos de tiempo de tal flujo, se necesita: (i) una buena estimación probabilística on-line de los retardos en la transmisión sensorial, lo que para muchas aplicaciones modernas debe ser altamente eficiente desde un punto de vista computacional y por tanto basarse en modelos relativamente simples, como distribuciones de probabilidad marginales —por ejemplo cuando el sistema incluye una interfaz de cliente basada en web—; (ii) un detector on-line de no linealidades en las secuencias de retardos de transmisión, como cambios de regímenes, ráfagas o valores atípicos, necesario para satisfacer la hipótesis requerida de datos iid (independientes e idénticamente distribuidos) con el fin de aplicar esas distribuciones marginales; y (iii) regular la transmisión de los datos sensoriales para, por un lado, maximizar la cantidad de datos transmitidos, y, por otro, minimizar el retardo de esas transmisiones para la teleoperación activa. Esta tesis presenta varias contribuciones en cada uno de estos problemas con el fin de satisfacer los requisitos enumerados. 2018-07-05T10:36:39Z 2018-07-05T10:36:39Z 2018-07-05T10:36:39Z 2017-06-29 doctoral thesis https://hdl.handle.net/10630/16139 spa open access UMA Editorial