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00925njm 22002777a 4500 dc Cuesta Arranz, Cristina author 2019-11-22 El presente trabajo describe un prototipo de un aspirador multifuncional para la cirugía endoscópica endonasal. En este tipo de intervenciones, el cirujano accede al seno esfenoidal a través de las fosas nasales. En concreto, el dispositivo propuesto permite realizar tanto la función de aspirado como de administración de fármacos con una sola herramienta, evitando tener que cambiarla durante la intervención para estas tareas. La herramienta puede ser controlada de forma manual o de forma automática mediante el uso de un robot quirúrgico, para lo cual se dispone de sendos elementos de agarre específicos para cada modo de empleo. En ambos casos, la herramienta posee una carcasa común que integra una cánula alargada. Esta parte es la que se introduce por las vías nasales, y se aprovecha como conducto común para la irrigación o la aspiración, siempre de forma exclusiva. Por otro lado, la carcasa posee un ensamblaje que permite cambiar el elemento de agarre de la herramienta. El elemento de agarre manual posee el botón de hombre muerto que tendrá que ser pulsado para activar la aspiración, y otro para cambiar a modo de irrigación que únicamente podrá ser activado si esta activado el pulsador de hombre muerto. El elemento de agarre automático comunica las actuaciones de los pulsadores anteriormente mencionados a través del controlador del robot quirúrgico. Toda la arquitectura funcional del sistema ha sido integrada en el dispositivo mediante el framework ROS y una placa Arduino. https://hdl.handle.net/10630/18875 Cirugía endoscópica - Aparatos e instrumentos Robótica Biomedicina Informática - Trabajos Fin de Grado Grado en Ingeniería de la Salud - Trabajos Fin de Grado Prototipo de un aspirador automático para cirugía por vía endonasal